Les principes du combat à cheval du taureau ont, eux aussi, été définis par Dom Duarte. Antonio Galvam de Andrade en propose une réactualisation en 1678 dans son traité Arte de Cavallaria de gineta, estardiota. Bom Primor de ferrar, e alveitaria. Très ancienne, la chasse au taureau était déjà pratiquée dans l’Antiquité. L’historien Strabon raconte que les peuples de la Lusitanie avaient coutumes de combattre le taureau à Cheval. Mais au Moyen Age, le combat dans les espaces clos était rare. Le taureau appartenait à la catégorie des gros gibiers comme l’ours et le sanglier dont la chasse est particulièrement dangereuse. D’où la nécessité de mettre au point diverses techniques cynégétiques qui marquent le début de la tauromachie équestre classique.
On ne se contente plus de toucher l’animal comme on peut ; le chevalier feinte, esquive, comme dans la tauromachie moderne. Séduits par l’art équestre baroque français et italien, les Portugais redéfinissent plus tard les règles du combat à cheval et y ajoutent une dimension esthétique. Le rituel valorise l’habileté du cavalier, la bravoure du taureau et le courage des forcados. Ces trois acteurs constituent les piliers de l’art tauromachique portugais où, soulignons le , la mise à mort est exclue. La Tourada portugaise se décompose en trois actes : les courtoisies qui servent à valoriser les airs de haute école, le combat face à face avec le taureau, la pega (un groupe de huit hommes prennent le taureau à mains nues). Costumes XVIIIème siècle français, selle à piquer portugaise et étriers en forme de sabots participent à l’esthétique de l’art équestre lusitanien….